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品牌maxon motor	有效期至長期有效	最后更新2021-06-01 15:56
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maxon motor電機在機器蛇中的應用

maxon motor電機在機器蛇中的應用

華珺
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maxon motor電機在機器蛇中的應用

這個機器人像蛇一般，能極度靈活地曲折前進，不管再隱密的角落這個機器人像蛇一般，能極度靈活地曲折前進，不管再隱密的角落，它都能深入一探究竟。這架機器人能毫不費力地進入人員難以觸及的地帶，替我們解決問題。不管是飛機安裝作業、核能發電廠、或是地下渠道探測作業：感謝maxon馬達，這個機器人的多關節蛇型臂能夠執行精確無比的運動。

就好比是科幻電影中的情節，這條機器蛇會蜿蜒爬行通過狹窄的洞穴。它的任務：在人類無法靠進的地方執行安全檢查，并拍攝影片。在多數行業領域中，有許多任務必須在狹窄且具有高度危險性的地方完成。對于執行人員來說，狹窄的空間不但難以進入，更困難的是，這些空間以及位于其內的設備，必須常常進行檢測。位于英國布里斯托(Bristol)的OC Robotics公司從生物界汲取靈感－例如動物－研發出了「Snake-Arm-Robot」（蛇臂機器人）。公司負責人Rob Buckingham以及技術總監Andrew Graham在2001年共同開發了第一架原型，并且不斷地將蛇型機器人的技術進行改良，迄今已臻至完美。這家創立于1997年的公司致力生產專門適用于狹窄與具高危險性空間的蛇型機器人。這些蛇型機器人體型修長且靈活，可以毫不費力地鉆入任何狹小的孔穴，且靈敏地避開障礙物。

它們常被運用于如航太飛行器的組裝、核能工業、以及醫學和保全領域。蛇型機器人具有不同的長度和直徑，客戶可依據其應用需求進行選擇。一般標準直徑介于40 ~ 150公厘，長度則在1 ~ 3.25公尺之間－依客戶的特殊要求可增長至10公尺或直徑加寬至12.5公厘。對蛇型臂的功能有最決定性影響的是其直徑尺寸；直徑越大，機器人在進行保養工作時能舉起的重量也越大。

因此，每條機器蛇都是為客戶的應用需求量身訂制，在蛇形機器人的「頭」上還可以裝配各式各樣的工具。OC Robotics為目視檢測工作提供了相應的照明設備，不論是用于攝影機、特殊夾臂、或是用于切割金屬或混凝土的雷射機（見影片）。與一般工業機器人或起重機一樣，蛇形機器人亦可依據應用需求安裝在活動式或固定式工作站上。

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驅動裝置最大的挑戰是，它們必須提供足夠的功率，同時體積必須維持精簡。因此，針對這類高復雜度的應用，研發人員采用了maxon的EC-max 30無刷型DC馬達（60瓦特）以及GP 32陶瓷行星減速機。

由于采用無刷電子式換向直流馬達(EC) ，運行時間可大幅增長。maxon 馬達的核心是無鐵芯繞組－透過物理條件上的優勢，不會產生頓轉轉矩，擁有高功率和極佳的動態調節性能。為蛇形臂所采用的馬達經過特殊調整，必須使用特殊電纜和固定孔。maxon motor 的行星減速器亦配合應用另外經過修改，且為煞車器特別設計專用的殼體。OC Robotics 所要求的標準為：運作可靠的馬達、良好的客戶服務、高品質和高功率密度－這些都是最后選擇了maxon motor 的重要因素。

總是跟著鼻子走

蛇臂機器人能夠執行各式各樣的控制和保養作業，且不需周邊的直接支援。操作員可對它進行自由導航，行經開放空間。機器人的操控是透過一個專有軟體進行。透過這個軟體，操作員能夠以「Nose-Following」原理控制蛇形臂。也就是利用一塊操作板(Joypad)將指令傳達至蛇臂尖端，而其他的關節便會執行指定的路徑。操作員只要給出繞過障礙物的指令，蛇臂的其他部位也會跟著避開障礙物。OC Robotics的公司負責人Rob Buckingham表示，利用這項科技，當人類非不得已必須在危險環境內工作時，困難度可以大幅減低。

maxon無刷DC馬達實現靈活的運動

就像人類的手臂中連接肌肉和關節的肌腱一樣，蛇形機器人采用鋼索作為肌腱，將各個關節相互連接。蛇臂內的每一條鋼絲都與一顆maxon馬達相連。蛇形彎曲動作皆透過馬達將機械功率傳輸到蛇形臂完成。依據實際機型，在每根蛇臂里可安裝多達50顆maxon馬達。這些馬達沒有直接位在蛇型臂內，而是在機器人基座的促動器中。這項設計的優點在于，馬達和電子系統的位置容易接近，并且在狹小空間內不會受到壓迫。馬達的另一個安裝位置在于蛇形臂頭部的各種工具內。例如攝影機或夾臂的動作，都是藉由1～2顆maxon馬達來驅動。

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