maxon ECframeless90盤式無刷伺服電機(jī)在機(jī)器人領(lǐng)域的優(yōu)勢
無刷電機(jī)的特點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)簡易、精巧，同時還能提供高轉(zhuǎn)矩強(qiáng)度。這款盤式電機(jī)輸出功率介于15至50 W，重量僅在46 g至110 g，關(guān)節(jié)與maxon定位編碼器相連接，因此可準(zhǔn)確測量關(guān)節(jié)的角度。
maxon行星齒輪箱分類：
maxon_GS 24 A
maxon_GP 26 A
maxon_GS 30 A
maxon_GP 32 BZ
maxon_GP 32 A
maxon_GP 32 AR
maxon_GP 32 C
maxon_GP 32 CR
maxon_GP 32 HP
maxon_GP 32 HD
maxon_KD 32
maxon_GS 38 A
maxon_GP 42 C
maxon_GP 42 HD
maxon_GS 45 A
maxon_GP 52 C
maxon_GP 62 A
maxon_GP 81 A
maxon ECf
rameless90flat無刷電機(jī)260W額定電壓30V
額定電壓值
額定電壓 30 V
空載轉(zhuǎn)速 2080 rpm
空載電流 490 mA
額定轉(zhuǎn)速 1770 rpm
額定轉(zhuǎn)矩（最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩） 988 mNm
額定電流（最大連續(xù)負(fù)載電流） 7.06 A
堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 14100 mNm
堵轉(zhuǎn)電流 103 A
最大效率 87 %
特征值
相間電阻 0.29 ?
相間電感 0.369 mH
轉(zhuǎn)矩常數(shù) 136 mNm/A
轉(zhuǎn)速常數(shù) 70.2 rpm/V
轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 0.15 rpm/mNm
機(jī)械時間常數(shù) 8.32 ms
轉(zhuǎn)子慣量 5300 gcm²
熱參數(shù)
外殼-環(huán)境熱阻 1.74 K/W
繞組-外殼熱阻 1.82 K/W
繞組熱時間常數(shù) 57 s
電機(jī)熱時間常數(shù) 258 s
環(huán)境溫度 -40...+100 °C
繞組最高允許溫度 +125 °C
機(jī)械參數(shù)
軸承類型 keine
最大允許轉(zhuǎn)速 5000 rpm
軸向間隙 -1 mm，徑向負(fù)載為 < 0 N 時
-1 mm，徑向負(fù)載為 > 0 N 時
最大軸向載荷（動態(tài)） 0 N
最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 0 N
（靜態(tài)，支撐軸） 0 N
最大徑向載荷 0 N, 10 mm（距離法蘭）
其它參數(shù)
極對數(shù) 11
相數(shù) 3
重量
814 g
電機(jī)矢量控制
FOC（Field Oriented Control）磁場定向控制又稱矢量控制，其方法是通過坐標(biāo)變換將三相交流電的控制轉(zhuǎn)換為產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的q軸電流和產(chǎn)生磁場的d軸電流的控制，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩和勵磁的獨(dú)立控制。
把磁場用空間矢量的形式表示，已知當(dāng)定子磁場方向和轉(zhuǎn)子磁場方向垂直的時候可以產(chǎn)生最大的力矩，因此始終保證定子磁場方向和轉(zhuǎn)子磁場方向垂直就可以保證電機(jī)獲得良好的性能。
其實(shí)質(zhì)是將交流電動機(jī)等效為直流電動機(jī)，分別對速度，磁場兩個分量進(jìn)行獨(dú)立控制。通過控制轉(zhuǎn)子磁鏈，然后分解定子電流而獲得轉(zhuǎn)矩和磁場兩個分量，經(jīng)坐標(biāo)變換，實(shí)現(xiàn)正交或解耦控制。
田文杰
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