北京漢達森工業機器人關機模組定制方案歐洲進口無框力矩電機編碼器驅動器
北京漢達森機器人關節模組高度集成了包括無框直驅力矩電機、低壓直流驅動器、諧波減速機、制動器和反饋裝置。
?研發設計人員為實現多關節機器人的靈活動作，需要重點解決兩大問題：控制和結構。即為了提高生產的靈活性，要求機器人重量輕，尺寸集成，也同樣要求電機能以緊湊的體積實現高性能運動及控制精度。
北京漢達森機器人關節模組采用的電機是內轉子技術的BLDC電機套件，包括轉子和定子（不含軸承和電機軸），在組裝時才會將這些組件相互連接。扁平構造、轉矩高，而且有足夠的空間用于導線連接，可以輕松方便地整合應用中。
編碼器具有大通孔、采用盤式結構及離軸設計，并且信號質量高。因此可配備大型通軸，并能實現較高的設計自由度。
無框電機具體參數：
額定電壓 48 V
空載轉速 2500 rpm
空載電流 140 mA
額定轉速 2080 rpm
額定轉矩 1190 mNm
額定電流 6 A
堵轉轉矩 7930 mNm
通孔式編碼器參數：
每旋轉一周的脈沖數 2560
通道數 2
最大電氣速度 10000 rpm
最大轉速 10000 rpm
供電電壓 5.0V ± 10.0%
輸出信號 EIA RS 422
輸出信號 增量
每通道輸出電流 -20...20 mA
信號上升沿時間 10 ns
信號上升沿時間的測量條件 CL = 50pF
信號下降沿時間 10 ns
信號下降沿時間的測量條件 CL = 50pF
旋轉方向 A before B CW
工作溫度
-40...+105 °C
高分辨率編碼器的優勢
高編碼器脈沖數 N 會帶來高位置分辨率，還會改善控制動態。 可以快速地獲得有關實際位置值變化的反饋信息，并且控制電路可以快速地啟動糾正操作。 控制器也可以設置為具有高剛度，即具有高控制器放大率，從而降低不穩定振蕩??的風險
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